회피 벡터를 이용한 위성항법 기반 AGV의 장애물 회피

국문 초록 (Abstract)

위성항법시스템은 다양한 분야에서 활용되고 있으며 정밀한 위성항법 위치 정보를 이용하여 자율주행차량(AGV: Autonomous Guided Vehicle)에 활용하는 연구가 진행되고 있다. 위생항법을 이용하여 AGV를 제어하는 경우 지상 시설의 설치 없이 위성항법 기반의 위치 정보를 저장하여 주행 경로를 설정하므로 기존 AGV에 비해 주행 경로 설정이 효율적이다. 특히 주행 경로 상에 장애물이 감지된 경우 기존 AGV의 경우 정해진 경로만을 주행하므로 정지해야만 한다. 그러나 위생항법 기반 AGV는 장애물을 피할 수 있는 주행 경로를 설정할 수 있으므로 연속적인 주행이 가능하다. 본 논문에서는 레이저 스캐너와 회피 벡터를 이용한 회피 경로 설정 알고리즘을 이용하여 위성항법 기반 AGV의 충돌 회피 시스템을 구성한 후 그 성능을 분석하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

The Global Navigation Satellite System(GNSS) is being utilized in numerous applications. The research for autonomous guided vehicles(AGVs) using precise positioning of GNSS is in progress. GNSS based AGVs is useful for setting driving path. This AGV system is more efficient than the previous one. Escipecially, the obstacle is positioned the driving path. Previcious AGVs which follow marker or wires laid out on the road have to stop the front of obstacle. But GNSS based AGVS can continuously drive using obstacle avoidance. In this paper, we developed collision avoidance system for GNSS based AGV using laser scanner and collision avoidance path setting algorithm. And we analyzed the developed system.

목차 (Table of Contents)

• ABSTRACT
• 초록
• Ⅰ. 서론
• Ⅱ. 장애물 회피 알고리즘
• Ⅲ. 시스템 구성
• Ⅳ. 시험 결과
• Ⅴ. 결론
• 후기
• 참고문헌

참고문헌 (Reference)

1 강우용, "위성항법 기반 AGV(Autonomous Guided Vehicle)의 조향 성능 시험" 한국항공우주학회 38 (38): 180-187, 2010

2 "http://www.sick.com/"

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4 J.Y.Wong, "Theory of Ground Vehicle, Third Edition" JOHN WILEY&SONS,INC 2001

5 ABI research, "Satellite Positioning Systems and Devices"

6 Moon-Beom Heo, "Robust airborne navigation algorithms for SRGPS"

7 B. Hofmann-Wellenhof, "Global Positioning System: Theory and Practice" Springer-Verlag 1997

8 Bradford W. Parkinson, "Global Positioning System : Theory and Applications" AIAA 1996

9 Mathieu Joerger, "Development of a GPS-based navigation and guidance system for an automated ground vehicle"

10 Michael Lee O'Connor, "Carrier-phase differential GPS for automatic control of land vehicles" Standford university 1997