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      • 자계위치센서의 보정 및 지자계 제거

        최필공(Pil-Gong Choi),박순길(Soon-Gil Park),유영재(Young-Jae Ryoo),장영학(Young-Hak Chang),이상진 한국지능시스템학회 2011 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.21 No.1

        이 논문에서는 자계기반 자율주행차량에 적용되는 자계위치센서의 보정방법과 지자계 제거방법을 제안한다. 자계위치센서는 여러 개의 자계센서로 구성되는데, 동일한 자계가 전달되더라도 자계센서의 특성에 따라 다르게 검출된다. 또한 지자계는 자계센서의 옵셋으로 작용하여 센서 보정에 문제점으로 작용한다. 따라서 자계센서에 따라 달리 나타나는 지자계 옵셋을 제거하고 자계 검출의 최대크기를 균일하게 함으로써 자계위치를 정확하게 측정할 수 있는 보정방법을 제안한다. 제안한 보정방법을 이용한 자계위치센서를 자계안내방식의 무인주행차량의 성능향상에 적합할 것으로 예상된다.

      • 고속도로 터널내 지자계 센서 기반 차량 측위에 관한 실증적 연구

        Kyung-Bo Lee,Young-Bae Ko 한국차세대컴퓨팅학회 2022 한국차세대컴퓨팅학회 학술대회 Vol.2022 No.05

        최근 도로 용량의 증대와 쾌적한 도시 환경을 구성하기 위해 지상과 지하 터널을 융·복합적으로 활용 하는 도로의 입체화가 대두 대고 있다. 지하 터널은 출입부를 제외하고 탈출구가 없는 지하공간의 환경 특성상 교통상황을 정확히 제어하는 시스템이 요구되고 있으나, 주행차량의 위치를 파악하기가 어려워 터널상황을 모니터링 하기에는 한계가 있다. 이에 본 논문에서는 고속도로 터널에서 스마트폰에 내장된 지자계 센서에서 수집되는 값과 터널 위치에 대한 연관성을 실증적으로 분석하고, 스마트폰 센서 기술을 이용해 터널내 주행차량 위치 서비스로 사용될 수 있는 가능성을 논의하고자 한다.

      • KCI등재

        정지위성 방위각 정보를 활용한 전자 컴퍼스 편차 자동보정기법 연구

        이재원(Jae Won Lee),이건호(Geon Ho Lee) 한국항해항만학회 2017 한국항해항만학회지 Vol.41 No.4

        이동형해상감시레이더는 해안을 따라 이동하며, 해역을 감시하는 기능을 수행한다. 초기 레이더의 방향은 차량의 선수방향으로 정렬되어 있기 때문에 전개지 이동 후 신속하게 표적의 방위각을 획득하기 위해서는 변경된 차량의 선수방향을 아는 것이 중요하다. 차량의 선수방위각은 자이로 컴퍼스, GPS 컴퍼스 혹은 전자 컴퍼스로 획득할 수 있다. 그 중에서 전자 컴퍼스는 가격이 저렴할 뿐만 아니라, 부피가 작고, 안정화 시간이 짧아서 빠른 기동성을 요구하는 이동형해상감시레이더에 적합하다. 하지만, 지자계 센서를 사용하다보니 주변 자장의 영향으로 오차가 발생될 수 있으며, 발생된 오차는 초기 위성의 자동추적을 어렵게 하고, 레이더의 탐지정확도를 떨어뜨린다. 따라서 본 논문에서는 이동형해상감시레이더 및 정지 위성간의 두 위치좌표로부터 측지학적 역 문제 해석을 통해 기준 방위각을 산출하고 이를 위성 안테나가 실제 지향한 방위각과 비교 산출하여 얻어진 보정값을 레이더에 반영하는 자동보정절차를 제안하고 제안된 방법을 실제 운용 중인 이동형해 상감시레이더에 적용함으로써 운용가능성 및 편리성을 검증하였다. The Moving Search Radar System (MSRS) monitors sea areas by moving along the coast. Since the radar is initially aligned to the front of the vehicle, it is important to know the changes in the heading azimuth of the vehicle to quickly acquire the target azimuth from the radar after the MSRS has moved. The heading azimuth can be obtained using the gyro compass, the GPS compass or the electronic compass. The electronic compass is suitable for MSRS requiring fast maneuverability due to its small volume, short stabilization time and low price. However, using a geomagnetic sensor may result in an error due to the surrounding magnetic field. Errors can make early automatic tracking of the satellites difficult and can reduce the radar detection accuracy. Therefore, this paper proposes a method to automatically compensate for the error reflecting the correction value on the radar obtained by comparing the reference azimuth calculated by solving the geodesic inverse problem using two coordinates between the radar and the geostationary satellite with the actually-directed azimuth angle of the satellite antenna. The feasibility and convenience of the proposed method were verified by applying it to the MSRS in the field.

      • KCI등재

        Flash D 탈자방법에서 수직자화예측을 위한 초기자화율에 관한 검토

        김영학,도재원,Kim, Young-Hak,Doh, Jaewon 한국군사과학기술학회 2014 한국군사과학기술학회지 Vol.17 No.5

        A permanent vertical magnetization should be obtained to counteract induced vertical magnetization due to the earth's background field during the Flash D demagnetization process. A vertical susceptibility is needed to calculate a extra-permanent magnetization, which is needed to control the permanent vertical magnetization in stage 2 of Flash D demagnetization and added to the final vertical permanent magnetization. Two susceptibilities were found in this paper. One is obtained from the extra-magnetization. The other is obtained by magnetic field measurement from the scaled physical vessel when the vessel is excited by vertical magnetic field. The initial susceptibility by the extra-magnetization was 0.101~0.109 and the one from the measured magnetic field was 0.122. Two susceptibilities have a good agreement each other. From this paper, it is found that the susceptibility is able to appllied to calculate the extr-magnetization.

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