학습제어기를 이용한 직접구동형 로봇의 하이브리드 위치/힘 제어

황용연,Hwang, Yong-Yeon 대한기계학회 2000 大韓機械學會論文集A Vol.24 No.3

The automatization by industrial robot of today is merely rely on to the simple position repeating works, but requirements of research and development to the force control which would adapt positively to various restriction or contacting works to environment. In this paper, a learning control algorithm using, neural networks is proposed for the position and force control by a direct-drive robot. The proposed controller is the feedback controller to which the learning function of neural network is added on to and has a character of improving controller's efficiency by learning. The effectiveness of the proposed algorithm is demonstrated by the experiment on the hybrid position and force control of a parallelogram link robot with a force sensor.

민중신학에서의 민중 용어의 작용에 대한 연구

황용연(Yong-Yeon Hwang) 한신대학교 신학사상연구소 2020 신학사상 Vol.0 No.190

이 논문은 한국 민중신학 담론에서 민중이라는 용어가 어떻게 작용하고 있는지를 다룬다. 민중이라는 용어는 민중신학자들이 이론이나 개념보다는 증언에 주력하도록 이끌었다. 또한 민중신학의 구원론인 민중메시아론에서 민중이라는 용어는 민중 현실이 형성하는 장(場)이 그 장속에 끌려들어 온 사람들에게 미치는 작용으로 구원을 이해할 수 있도록 이끌었다. ‘두 이야기의 합류’의 경우에서 보듯이 민중신학은 한국 민주화 운동의 지지 담론의 역할을 하면서도 다른 한편으로는 새로운 장의작용이 감지될 때 기존의 담론을 해체하는 경향을 갖게 되었다. 최근 민중신학은 초기 민중신학의 오클로스론과 바울의 칭의론 관련 논의를 재해석하면서 민주화 이후 체제에서 시민이 주도하여 체제의 자기 정당성에 대한 확신을 더욱 강화함으로써 발생하는 배제를 탐색하는 경향을 발전시켰다. 이런 경향은 체제에서 배제당하는 비시민이 자신들을 표현할 언어 부재를 경험하고 있음을 인식한다. 따라서 앞으로 민중용어를 이해하는 전망도 민중 현실의 장과 그 속에 끌려들어 온 사람들 사이에 명시적인 언어로 재현되지 않는 작용을 탐색해야 할 필요성 위에 구축되어야 한다. This paper examines how the term Minjung works in the discourse of Korean Minjung theology. The term helped Minjung theologians focus on witnesses rather than theories and concepts. In terms of Minjung Messiah, soteriology of Minjung theology, the term Minjung opened the possibility to understand salvation as the effects in the “field” constructed by Minjung reality. As seen in the “confluence of two stories”, while Minjung theology has the tendency to serve as a discourse supporting the Korean democratization movement, it also deconstructs existing discourses when new interactions between Minjung reality and people are detected. Recent Minjung Theologians reinterpreted the theory on Ochlos and the discussions about Paul’s statement of justification in early Minjung Theology, and developed a tendency to explore the exclusion of non-citizens by Korean post-democratization regime in which citizens take the initiative and have more confidence about their own legitimacy. This tendency recognizes that non-citizens who are excluded from the regime are experiencing lack of language to represent themselves. Therefore, the prospect of understanding the term Minjung should be constructed on the necessity of exploring the interactions between Minjung reality and people attracted into the “field” constructed by the reality, which are not explicitly represented in language.

해명과 포섭을 넘어서는 장애신학

황용연(Yong-Yeon Hwang) 한신대학교 신학사상연구소 2023 신학사상 Vol.- No.200

복수노조시대의 노사협의회 운영 개선방안

황용연(Yong-Yeon Hwang) 한국고용노사관계학회 2011 産業關係硏究 Vol.21 No.3

1社 1勞組의 경우에는 노동조합 설립 단위와 노사협의회 설치 단위가 대체로 동일하기 때문에 당해 노동조합이 협의회 구성에서부터 운영까지 담당 하는 것이 통례였다. 그러나 7월 1일부터 사업(장) 단위에서의 복수노조가 허용됨에 따라 노사협의회 설치 단위와 근로자위원 위촉권 및 협의회 운영과 관련하여 다양한 문제가 발생할 것으로 예견된다. 노사협의회는 사업(장)에 종사하는 근로자들의 대표적인 경영참여적 기구다. 따라서 그 운영뿐만 아니라 구성에 있어서도 근로자들의 대표성이 담보 되어야 할 것이다. 그러나 현행법은 근로자 과반수로 조직된 노조에게 근로자위원 위촉권을 부여하고 있는바, 복수노조 사업(장)의 경우 사업 내에 경쟁 조합이나 과반수노조 반대파에 의해 근로자위원 자격에 대한 시비가 제기될 가능성이 높다. 그리고 현재 상당수의 단체협약에는 노사협의회에 관해 별도의 장을 두어 규율하고 있고, 당해 노동조합이 근로자위원 위촉권 행사와 노사협의회에서 다룰 안건 등에 대해서도 규율하고 있다. 노사협의회와 단체협약은 제도의 목적과 근거 법률 및 구조적 존재 형식이 다름에도 단체협약에서 노사협의회의 근로자위원 위촉과 노사협의회 설치 규정을 두는 것이 타당한지 그리고 단체협약에서 규율한 노사협의회가 근참법상 노사협의회에 해당하는 것인지 에 대한 검토가 필요하다. 이러한 맥락에서 본 연구에서는 복수노조시대를 맞이하여 노사협의회의 설치와 구성 그리고 제도적으로 이질적인 단체협약에서 노사협의회에 대해 규율하는 것이 타당한지 여부 등에 대해 검토하고 노사협의회 운영에 대한 개선방안을 제시한다. Under the single trade union system, the establishment unit of Works council was the same as the trade union. And trade union was in charge of operating and composing Works council. However, since multiple union system was introduced on Jul. 1st, many problems were expected to occur surrounding the establishment unit of Works council, appointment of workers representative of the council and operation of the council. A Works council is the most common channel for employees to participate in company management matter. Thus the representativeness of workers should be fully reflected in its composition and operation. However, the current labor law regulates that workers representative of the council to be appointed from the trade union with majority of members. This may trigger conflicts with newly established trade unions on the appointment of workers representative in companies with multiple unions system. Also, a considerable number of collective agreements have separate chapter regarding Works council which includes clauses on appointment of representatives and items to be discussed on that year. In this context, it is necessary to examine validity of collective agreement having regulations on Works council despite Works council and collective agreements have different purposes, legal basis, and structures. And the relevance of Works council regulated under collective agreement and the Act on the Promotion of Worker Participation and Cooperation should also be examined. The purpose of this paper is to review the establishment and composition of Works council under the union pluralism, review the validity of collective agreement having regulation on Works council and suggest ways to improve the management of Works council.

가교폴리 ( 4- 비닐피리딘 ) 과 메틸오렌지 동족체와의 결합에 대한 온도의 의존성

김우식(Woo Sik Kim),황용연(Yong Yeon Hwang),오대희(Dae Hee Oh) 한국고분자학회 1988 폴리머 Vol.12 No.2

복합잡음 제거를 위한 잡음추정에 기반한 디지털 필터

천봉원(Bong-Won Cheon),황용연(Yong-Yeon Hwang),김남호(Nam-Ho Kim) 한국정보통신학회 2021 한국정보통신학회 종합학술대회 논문집 Vol.25 No.2

현대사회는 4차 산업혁명과 IoT 기술의 발전으로 인공지능 및 자동화가 다양한 분야에서 적용되고 있다. 특히 자동화 공정, 지능형 CCTV, 의료산업, 로봇, 드론과 같이 영상처리의 비중이 높은 시스템의 경우 잡음과 같은 외부 요인의 영향을 받기 쉽다. 본 논문에서는 복합잡음 환경에서 영상을 복원하기 위해 잡음 추정과 가중치에 기반한 디지털 필터를 제안한다. 제안한 알고리즘은 잡음 판단을 사용하여 잡음의 종류를 구분하였으며, 필터링 마스크의 잡음 수준을 판단하여 필터링 과정을 스위칭하여 최종출력을 구한다. 제안한 알고리즘의 성능을 검증하기 위해 시뮬레이션을 진행하여 기존 필터 알고리즘과 비교하였으며 결과를 분석하였다. In modern society, artificial intelligence and automation are being applied in various fields due to the development of the 4th industrial revolution and IoT technology. In particular, systems with a high proportion of image processing, such as automated processes, intelligent CCTV, medical industry, robots, and drones, are susceptible to external factors noise. In this paper, we propose a digital filter based on noise estimation and weights to reconstruct an image in a complex noise environment. The proposed algorithm classifies the types of noise using noise judgment, and determines the noise level of the filtering mask to switch the filtering process to obtain the final output. In order to verify the performance of the proposed algorithm, simulation was conducted, compared with the existing filter algorithm, and the results were analyzed.

포워드 컨버터를 위한 스너버 회로에 대한 고찰

김만고(Marn-Go Kim),이건용(Kun-Yong Lee),정영석(Young-Seok Jung),김남호(Nam-Ho Kim),황용연(Yong-Yeon Hwang) 전력전자학회 2014 전력전자학술대회 논문집 Vol.2014 No.7

Development of a novel dosage form for intramuscular injection of titrated extract of Centella asiatica in a mixed micellar system

Kim, Chong-Kook,Hwang, Yong-Yeon,Chang, Jung Yun,Choi, Han-Gon,Lim, Soo-Jeong,Lee, Mi-Kyung 영남대학교 약품개발연구소 2001 영남대학교 약품개발연구소 연구업적집 Vol.11 No.-

Titrated extract of Centella asiatica (TECA), a drug used in treating systemic scleroderma, is poorly water-soluble. Aconventional dosage form for the intramuscular injection of TECA, propylene glycol (PG)-based TECA solution, causes severe pain after intramuscular injection. To improve the solubility of TECA and reduce pain after injection, mixed micellar systems composed of 10% surfactant mixture (Tween 20 and Tween 85) and 90% phosphate-buffered saline. Ph 7.0(PBS) were prepared. As the ration of Tween 20 to Tween 85 increased form 0:10 to 10:0, the solubility of TECA in the mixed micellar systems increased from 7- to 26-fold compared to that in PBS (pH 7.0). The droplet size of micelles gradually decreased with the increasing ratio of Tween 20 to Tween 85 from 0:10 to 4:6, followed by an abrupt decrease in size above the ration of 6:4. Furthermore, the micellar systems prepared with Tween 20 and Tween 85 at the ration of 6:4, 8:2 or 10:0 could solubilize TECA more than 10 mg/ml and the resultant droplet sizes were less than 2 ㎛. No significant changes were observed in the droplet sizes and asiaticoside contents in these micellar formulations during storage, indicating these systems are stable for at least 60 days. Their osmotic pressures were remarkably lower than those of PG-based TECA solution and similar to that of saline solution, irrespective of dilution ratios. Most importantly, they markedy reduced the number of writhes compared with PG-based TECA solution after injection to mice. All of these results suggest that these three TECA micellar formulations prepared with Tween 20 and Tween 85 improved the solubility of TECA and reduced pain following injection, possibly due to the decrease in osmotic pressure. Thus, these micellar formulations composed of optimum ratios of Tween 20 and Tween 85 may have a potential as dosage forms for the intramuscular injection of a poorly water-soluble TECA. ⓒ 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved.