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유승환(Seunghwan Yu),홍윤기(Yoonki Hong),정범수(Bumsoo Jeong),임준희(Joonhee Lim),윤종완(Jongwan Yoon),고병진(Byungjin Ko),박태준(Taejoon Park) 한국정보기술학회 2021 Proceedings of KIIT Conference Vol.2021 No.11
본문에서는 강화학습을 활용한 로봇 머니퓰레이터의 분말 그립 자세의 학습을 제안한다. 그리드 좌표로 분말을 그립하는 방법과 비교했을 때, 본문의 방법은 분말소분의 작업을 강력하게 해결할 수 있고, 이는 분말 그립의 성공률을 9.61%향상시킨다. 이 결과는 본문의 방법이 로봇과 강화학습을 사용한 분말소분 공정의 자동화에 유망한 후보임을 보여준다. We present the method of robot manipulator’s powder gripping using reinforcement learning. Compared to a method of gripping the powder with grid coordinates, our method robustly solves the task of powder subdividing, and it improves the success rate of the powder grip by 9.61%. These results show that our method is promising candidate for the automation of the powder subdividing using robot and reinforcement learning.
Fault TolII. 데이터 재배열과 오류 정정erant Encryption and Data Compression under Ubiquitous Environment
유영갑(Younggap You),김한벼리(Hanbyeori Kim),박경창(Kyungchang Park),이상진(Sangjin Lee),김승열(Seungyoul Kim),홍윤기(Yoonki Hong) 한국콘텐츠학회 2009 한국콘텐츠학회논문지 Vol.9 No.8
본 논문은 암호화된 영상 데이터가 유비쿼터스 환경 하에서 무선 간섭에 의한 랜덤 오류를 가질 때 복호화 과정의 오류 산사태에 대한 해결책을 제시하였다. 영상 획득 장치는 영상 압축과 암호화 기능을 가지고서 데이터 트래픽 양을 줄이고 개인 정보를 보호하도록 구성한다. 블록 암호 알고리즘은 암호문의 단일 비트 오류가 여러 개의 픽셀 결함을 유발하는 산사태 효과를 겪을 수 있다. 새로운 고장 극복 방식은 오류의 산사태 효과를 다루는데 3 차원 데이터 셔플을 활용하여 에러 비트를 여러 프레임으로 분산시켜서 고립된 영상 결함으로 나타나도록 한다. 인접 화소 값에 대한 평균화 또는 다수결 회로는 에러정정을 위한 데이터 증가 없이 두드러져 보이는 화소 결함을 극복하도록 한다. 이 방식은 기존 Hamming code 방식보다 33% 적은 데이터 트래픽 부하를 가진다. This paper presents a solution to error avalanche of deciphering where radio noise brings random bit errors in encrypted image data under ubiquitous environment. The image capturing module is to be made comprising data compression and encryption features to reduce data traffic volume and to protect privacy. Block cipher algorithms may experience error avalanche: multiple pixel defects due to single bit error in an encrypted message. The new fault tolerant scheme addresses error avalanche effect exploiting a three-dimensional data shuffling process, which disperses error bits on many frames resulting in sparsely isolated errors. Averaging or majority voting with neighboring pixels can tolerate prominent pixel defects without increase in data volume due to error correction. This scheme has 33% lower data traffic load with respect to the conventional Hamming code based approach.