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험지주행 자율주행 차량 동적거동 분석을 위한 험지노면 타이어테스트베드 개발
이대경(D. K. Lee),정지수(J. S. Jeong),이경창(K. C. Lee),손정현(J. H. Sohn) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
본 연구에서는 험지주행 자율주행차량의 동적거동을 분석하기 위하여 타이어 스마트 테스트베드를 개발하고자 한다. 최근 국내외 무인 자율주행차량에 대한 관심이 증가하고, 포장노면에서의 자율주행의 경우 수준급 이상으로 주행이 가능하도록 발전하였다. 하지만 험로주행의 경우 아직도 자율주행으로 차량 제어를 하기에는 부족한 부분이 많이 존재한다. 이에 따라, 무인 자율주행 차량의 제어를 위해서 험지노면에서의 타이어 동적 거동 분석이 요구된다. 본 연구를 통하여 무인 자율주행차량의 험지 주행에 따른 동적거동을 분석할 수 있게된다면, 시험에 따른 시간과 비용을 절감할 수 있다. 험지주행 무인 자율주행 차량의 동적거동을 분석하기 위하여 다양한 노면을 형성할 수 있는 테스트베드의 설계를 진행하였으며, 험지로에서의 휠 주행이 가능한 구동기 및 제어기를 설계하여 테스트베드에 결합하여 타이어 테스트 베드를 개발하였다. 다양한 토양 환경을 구축한 뒤, 실험 결과를 이용하여 시뮬레이션에 이를 반영한다. 다양한 노면에서의 시뮬레이션을 통하여 타이어의 동적거동을 분석하였다. 이를 위하여, 다양한 토양형상을 만들 수 있는 테스트베드를 설계하고, 경사 노면, 계단 노면, 클릿 노면 등등 노면 형성 기구를 설계 및 제작하였다. 해당 시험결과를 획득한 뒤, 노면의 형상 및 종류에 따른 타이어의 동적거동을 분석하였다.
이대식(D.S. Lee),김혜경(H.K. Kim) 한국지능시스템학회 2001 한국지능시스템학회논문지 Vol.11 No.9
일반적으로 슬라이딩모드 제어는 외란이나 시스템의 변수변화에 강인한 특성을 가지나, 그 변화의 최대 경계 값을 알아야 한다. 그러나, 이 값은 쉽게 얻어질 수가 없다. 퍼지 논리는 잘 정의되어 있지 않거나 복잡한 시스템의 제어기 설계에 효과적인 방법을 제시하나, 과도응답을 미리 결정할 수가 없다. 본 논문에서는 두 이론의 장점을 결합하여 새로운 제어 알고리듬을 제시한다. 최적의 퍼지변수 값을 결정하기 위하여 적응이론을 도입한다. 마지막으로 제안한 제어 알고리듬의 타당성을 살펴보기 위하여 수치적인 예를 가변길이진자시스템에 적용한다. Although the general sliding mode control has the robust property, bounds on the disturbances and parameter variations should be known a prior to the designer of the control system. However, these bounds may not be easily obtained. Fuzzy logic provides an effective way to design a controller of the system with disturbances and parameter variations. Therefore, combination of the best feature of the fuzzy logic control and the sliding mode control is considered. In this paper, the adaptive fuzzy variable structure controller developed for variables of fuzzy logic. A variable length pendulum system is used to demonstrate the availability of the proposed algorithm.
험지주행 자율주행차량 동적거동 분석을 위한 스마트 테스트 베드 개발
이대경(D. K. Lee),정지수(J. S. Jeong),고영호(Y. H. Koh),손정현(J. H. Sohn) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.5월
본 연구에서는 험지주행 자율주행차량의 동적거동 분석을 위한 스마트 테스트베드를 개발하고자 한다. 최근 국내외 무인 자율주행차량에 대한 관심이 증가하고, 연구 또한 활발히 진행중이지만 포장노면이 아닌 험로주행에 있어서도 무인 자율주행이 가능한 차량 제어를 위해서 험지노면에서의 동적 거동 분석이 요구된다. 본 연구를 통하여 무인자율주행차량의 험지 주행에 따른 동적거동 분석이 되면, 시험에 따른 시간과 비용을 절약할 수 있다. 또한, 스마트테스트 베드를 활용한 무인 자율주행 차량의 동적거동 시험을 수행하여 다양한 데이터를 획득할 수 있다. 험지주행 무인 자율주행 차량의 동적거동을 분석하기 위하여 다양한 험지에서의 주행 특성 분석이 가능한 테스트베드의 설계를 진행할 것이며, 험지로에서의 휠 주행 및 모형차 주행이 가능한 구동기 및 제어기를 설계하여 테스트베드에 결합하여 스마트 테스트 베드를 개발한다. 다양한 토양 환경을 구축한 뒤, 실험을 실시하고, 시뮬레이션에 이를 반영하여 다양한 환경에서의 시뮬레이션을 통한 무인 자율주행차량의 동적거동을 분석한다. 이를 위하여, 다양한 토양구성이 가능한 테스트베드 설계 및 경사노면, 계단 노면 등등 노면 형성 기구를 설계 및 제작한다. 시험결과를 획득한 뒤 분석이 가능한 측정시스템을 구성 후, 다양한 조건에서의 휠 구름 및 모형차 주행 실험을 실시하고, 시뮬레이션과의 비교를 통하여 모델링 기술을 개발하도록 한다.
이대식,안창근,김봉규,표현봉,김진태,허철,김승환,Lee, D.S.,Ahn, C.G.,Kim, B.K.,Pyo, H.B.,Kim, J.T.,Huh, C.,Kim, S.H. 한국전자통신연구원 2019 전자통신동향분석 Vol.34 No.4
With advances in olfactory sensor technologies, the number of reports on various intelligent applications using multiple sensors (sensor arrays) are continuously increasing for fields such as medicine, environment, security, etc. For intelligent and point-of-care applications, it is not only important for the sensor technology to perform chemical or physical measurements rapidly and accurately, but it is also important for artificial intelligence technology to recognize and quantify specific chemicals or diagnose diseases such as lung cancer and diabetes. In particular, great advances in pattern recognition technologies, including deep learning algorithms, as well as sensor array technologies, are expected to enhance the potential of various types of olfactory intelligence applications, including early cancer diagnosis, drug seeking, military operations, and air pollution monitoring.