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그리퍼 파지점 평가를 위한 파지 대상 물체 선정에 관한 연구
신동인(D. Shin),전세웅(S. Jun) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
최근 물류 자동화나 스마트 팩토리, 공정 자동화 등으로 다양한 물체를 파지하거나 이송하는 작업에 대하여 관심이 증대되고 있다. 본 논문은 다종의 물체 파지를 위한 파지점 인식을 정량적으로 평가하기 위해 필요한 파지 대상물체를 선정하는 연구에 대해서 기술한다. 물류 현장이나 제조 현장에 다양한 물체가 존재하며 모든 물체에 대하여 파지점 인식 및 평가를 수행하기가 어렵다. 따라서, 물류 및 제조 현장에서 주로 사용되는 2 지형, 3 지형 그리고 흡착형 방식의 그리퍼를 대상으로 하며, 이러한 그리퍼과 인식 기술은 물체 형상, 재질 그리고 배치 환경에 따라 성능의 영향을 많이 받는다. 본 논문은 물체 배치 방법을 제외하고 물체 형상과 재질에 따라 파지점 인식 성능을 측정하기 위한 대표 물체를 선정한다. 형상에 따른 분류로 박스형, 실린더형, 박형, 다공형, 그리고 복잡한 형상 5 종으로 선정하였다. 재질에 따른 분류로 금속, 플라스틱, 종이, 유리, 비닐 재질로 4 종 선정하였다. 종이와 플라스틱으로 결합된 블리스터 포장 대상물도 추가하였다. 따라서, 물체 형상 5 종과 재질 4 종의 조합으로 총 20 종과 블리스터 포장 1 종으로 파지 대상물 종류로 구분하였다. 21 종에 대하여 시중에서도 구매가 가능하여 학습 DB 를 취득하거나 직접 실험할 수 있는 물체를 선정하였다. 또한 대상물체의 크기는 빈이나 박스 형태에 적재 가능하고 여러 물체가 적재되어 복잡한 배치 환경을 구성할 수 있는 물체 크기로 제한하였다. 본 논문에서 선정한 파지점 인식 대표 물체를 기반으로 그리퍼 파지 성공률을 측정하여 파지점 인식 성능을 측정할 예정이다.
Tropical Plume에 대한 TOVS 추정 가강수량의 평가와 상호비교
정효상 ( H. S. Chung ),신동인 ( D. I. Shin ) 大韓遠隔探査學會 1993 大韓遠隔探査學會誌 Vol.9 No.2
열대 및 아열대 태평양상에서 TOVS(Tiros Operational Vertical Sounder) 가강수량의 추정을 위한 모형을 사용하여 열대 기상 중 하나인 TP(Tropical Plume) 또는 Flare-up 현상의 수증기장을 분석하였다. 전가강수량 모형 (71.1%의 변량과 0.62 g cm-2의 표준편차)와 중대류고도 모형(71.7의 변량과 0.17 g cm-2의 표준편차)을 선택하여 Tropical Plume 현상에 대한 TOVS 가강수량, ECMWF(European Centre of Medium Range Weather Forecasts) 가강수량, SMMR(Scanning Multichannel Microwave Radiometer) 가강수량과 OLR(Outgoing Longwave Radiation)을 상호비교하고 평가하였다. TOVS 가강수량 모형으로는 Tropical Plume이 단지 초기단계인 상층운과 얇은 중층운으로 이루어졌을 때는 이 현상을 식별하기 어려웠으나 발달단계인 상층운과 짙은 중층운이 존재할 때는 이 현상이 뚜렷하였다. ECMWF 가강수량은 종관 기상현상은 잘 설명하였으나 Tropical Plume은 뚜렷하지 않았으며, 열대 수렴대와 남태평양 수렴대에서는 대체로 TOVS 가강수량보다 과습하였다. SMMR 가강수량도 TOVS 가강수량과 비슷한 현상을 보였으나 특히, OLR은 Tropical Plume 현상이 가장 뚜렷이 나타났다. Precipitable Waters(PW) are retrieved over the tropical and subtropical Pacific Ocean from TOVS infrared and microwave channel brightness temperature and OLR observations by means of stepwise linear regression. The retrieved TOVS PW fields generated by PWsfc(71.1% of the variance and 0.62 g cm-2 standard error over the surface) and PW7005l0(71.7% and 0.17 g cm-2 over the 700-500 hPa layer) revealed more evolving synoptic signals over the tropical and subtropical Pacific Ocean. The PWsfc does not show significantly the TP feature because of the representation of the lower PW for high-level clouds not associated with deep convection. There exists some elusion to trace the TP on the PWsfc field if any supplementary information does not provide. But ECMWF analysis has a general tendency of drying the subtropics and moistening the ITCZ (InterTropical Convergence Zone) and SPCZ(South Pacific Convergence Zone). However, although ECMWF analysis is fairly successful in capturing mean patterns, it is unsuccessful in following active synoptic signal like a tropical plume. Similarly, SMMR-PW does not represent the TP well Which consists of the high- and middle-level clouds, but PWsfc shows underestimated moistness of TP and does not depict significant signal of TP. In the PW field derived from microwave observations, the TP can not be recognized well. Furthermore, the signature of PWsfc was different from OLR for the TP, which implies the presence of high- and middle-layer thin clouds, but in a closer agreement for deep and active convection areas which contain thick middle- and lower-layer clouds; though OLR represented the cloudiness in the tropics well. In synoptically active regions, it differed from OLR analysis, primarily because of actual differences in water vapor and cloud features. The signature of PWsfc was different from OLR for the TP.