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이동로봇 선회를 위한 Type-2 Fuzzy Self-Tuning PID 제어기 설계 및 조향각 제어
박상혁 ( Sang Hyuk Park ),최원혁 ( Won Hyuck Choi ),지민석 ( Min Seok Jie ) 한국항행학회 2016 韓國航行學會論文誌 Vol.20 No.3
이동로봇의 제어는 로봇 분야에 있어 중요한 이슈이다. 이동로봇의 자율주행은 다양한 작업 환경에서 중시되고 있다. 자율 주행을 위해 이동로봇은 장애물을 감지, 회피하며 지능시스템을 도입한 제어 방식들을 사용해 충돌회피의 성능을 보완하는 연구가 활발히 진행되고 있다. 본 논문에서는 이동 로봇의 기구학적 모델을 분석하고 조향각 제어를 위한 type-2 fuzzy self-tuning PID 제어기를 설계하였다. Type-2 fuzzy 제어기는 type-1 fuzzy 제어기와 달리 복수 개의 값을 가지므로 언어표현의 모호함의 자유도가 높다. 본 논문에서는 설계된 제어기와 기존의 PID 제어기, type-1 fuzzy self-tuning PID 제어기를 비교하기 위한 방법으로 MATLAB Simulink를 사용하여 시뮬레이션을 하였다. 시뮬레이션 비교 결과 기존의 PID제어기와 type-1 fuzzy self-tuning PID 제어기의 성능보다 type-2 fuzzy self-tuning PID 제어기의 성능이 우수하다는 것을 확인하였다. Researching and developing mobile robot are quite important. Autonomous driving of mobile robot is important in various working environment. For its autonomous driving, mobile robot detects obstacles and avoids them. Purpose of this thesis is to analyze kinematics model of the mobile robot and show the efficiency of type-2 fuzzy self-tuning PID controller used for controling steering angle. Type-2 fuzzy is more flexible in verbal expression than type-1 fuzzy because it has multiple values unlike previous one. To compare these two controllers, this paper conduct a simulation by using MATLAB Simulink. The result shows the capability of type-2 fuzzy self-tuning PID is effective.
시변 연속적 편향 비례항법 유도법칙을 이용한 이동표적의 충돌각 제어
박장성(Jang-Seong Park),권혁훈(Hyuck-Hoon Kwon),박상혁(Sang-Hyuck Park),김윤영(Yoon-Young Kim),박봉균(Bong-Gyun Park) 한국항공우주학회 2018 韓國航空宇宙學會誌 Vol.46 No.9
본 논문은 지대지 교전상황에서 유도탄 탐색기의 Field-of-View(FOV)와 가속도 제한을 고려하여 충돌각을 제어하는 시변 편향 비례항법 유도법칙(Time Varying Biased Proportional Navigation Guidance Law)을 제안하고 있다. 제안한 유도법칙은 FOV 제한을 고려하여 3단계로 구성이 되는데 각 단계에서 편향이 가속도에 직접적인 영향을 미치기 때문에 편향을 생성하는데 있어서 단계가 넘어갈 때 전 단계의 마지막 편향이 다음 단계의 시작 편향이 되도록 하였다. 또한, 교전 상황과 물리적 구속조건을 고려하여 충돌각 도달 여부를 판단하는 로직 또한 설명하고 있다. In this paper, we propose a time varying biased proportional navigation guidance law that controls the impact angle under Field-of-View(FOV) and the acceleration limit of the missile. The proposed law is composed of three stages in consideration of the FOV limitation. Since the bias directly affects the acceleration at each stage, the final bias value of the previous stage becomes the initial bias value of the next stage when the stage is switched. In addition, the impact angles were controlled by judging whether impact angles were reached in consideration of engagement conditions and physical constraints.
레이저 국소증착을 이용한 TFT-LCD 회로 수정용 미세 텅스텐 패턴 제조
박종복(Jong-Bok Park),김창재(Chang-Jae Kim),박상혁(Sang-Hyuck Park),신평은(Pyung-Eun Shin),강형식(Hyoung-Shik Kang),정성호(Sung-Ho Jeong) Korean Society for Precision Engineering 2005 한국정밀공학회지 Vol.22 No.8
This paper presents the results for deposition of micrometer-scale metal lines on glass for the development of TFT-LCD circuit repair-system. Although there had been a few studies in the late 1980’s for the deposition of metallic interconnects by laser-induced chemical vapor deposition, those studies mostly used continuous wave lasers. In this work, a third harmonic Nd:YLF laser (351㎚) of high repetition rates, up to 10 KHz, was used as the illumination source and W(CO)? was selected as the precursor. General characteristics of the metal deposit (tungsten) such as height, width, morphology as well as electrical properties were examined for various process conditions. Height of the deposited tungsten lines ranged from 35 to 500 ㎚ depending on laser power and scan speed while the width was controlled between 3∼50 ㎛ using a slit placed in the beam path. The resistivity of the deposited tungsten lines was measured to be below 1 Ωㆍ㎛, which is an acceptable value according to the manufacturing standard. The tungsten lines produced at high scan speed had good surface morphology with little particles around the patterns. Experimental results demonstrated that it is likely that the deposit forms through a hybrid process, namely through the combination of photolytic and pyrolytic mechanisms.