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문용선(Yon-Sun Moon),박용구(Yong-Gu Park),고낙용(Nak-Yong Ko),배영철(Young-Chul Bae),이안용(An-Yong Lee) 제어로봇시스템학회 2009 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2009 No.9
본 논문은 정밀하고 신뢰성 높은 토크센싱 시뮬레이터를 개발하면서도 비교적 간단한 구조물 형태를 가질 수 있도록 설계 하는데 목적을 두었으며, 중공식 샤프트와 두 개이상의 모터를 사용하여 중공타입의 모듈형 로봇관절 구현의 방법을 제시한다.