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- 저자 : 김지용(Kim Jiyong) (검색결과 82 건)
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김지용,임태은,문준영,Kim, Jiyong,Tron, Artur V.,Yim, Taeeun,Mun, Junyoung 한국전기화학회 2015 한국전기화학회지 Vol.18 No.2
상온 이온성 액체인 propylmethylpyrrolidinium bis(trifluoromethanesulfonyl)imide (PMPyr-TFSI)를 리튬이차전지 전해질 용매로 사용 시 PMPyr-TFSI 내 수분 및 브롬 불순물이 전지의 성능에 미치는 영향을 연구하였다. 고전압 양극 물질인 $LiNi_{0.5}Mn_{1.5}O_4$ 스피넬 구조 양극을 이용한 반쪽 전지의 전해질로 PMPyr-TFSI를 사용 하는데 있어, PMPyr-TFSI의 수분 함유량을 각각 12, 77, 1060 ppm으로 제어하고 전압 곡선 개형 및 쿨롱 효율 거동 추적을 통해 PMPyr-TFSI 수분량이 전지 성능에 부정적인 영향을 미치는 것을 구체적으로 확인하였다. 또한, PMPyr-TFSI 전해질 내의 브롬 이온 불순물 양 제어를 통하여, 전지 내에서 브롬 이온 불순물과 관련한 전기화학 부반응을 찾아 내었다. 이들 할로겐 불순물에 의한 초기 전지 쿨롱 효율저하는 눈에 띠었으나, 수명 저하에는 큰 변화가 없음을 확인하였다.
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HSTR(Hongik Squeal Test Rig) 이용한 스킬 소음의 실험적 특성 연구
김지용(Jiyong Kim),황동현(Donghyeon Hwang),이준헌(Junheon Kim),김관주(Kwanju Kim),김재철(Jaechul Kim) 한국소음진동공학회 2015 한국소음진동공학회 학술대회논문집 Vol.2015 No.4
Squeal is a harsh noise of the high-frequency range occurring at the sharp curve tracks. The noise generates while lateral traction force excites the wheel and the rail. Field measurements are difficult to control the parameters and the contact force. Thus, we have made the scaled test rig. The unique feature of our test rig is that wheelset’s movement is similar to that of the railway, as real as possible. The left and right rail roller can be controlled independently for realization of difference of left and right speed at the curved rail. The attack angle and rail roller speed are controlled in real time for simulating a transient characteristic of the driving curve. the contact force between the wheel and the rail are measured by the stain-gage mounted on the rail roller. The relation between creepage and creep force and the criteria for squeal noise have been investigated.
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GPS 음영지역 극복을 위한 이동로봇의 실험적 위치추정
김지용(Jiyong Kim),이지홍(Jihong Lee),변재민(Jaemin Byun) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5
This paper presents localization performance enhancement on GPS interfering spot for mobile robot. Localization system applied Extended Kalman filter algorithm that utilized Diffrential GPS and odometry, inertial sensors. In this paper, different noise covariance is applied to Extended Kalman Filter according to the GPS quality. Experiment results show that proposed localization system improve considerably localization performance of mobile robots.
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경사도로에서 다중 센서를 이용한 이동로봇의 위치추정 성능 개선
김지용(Jiyong Kim),이지홍(Jihong Lee),변재민(Jaemin Byun),김성훈(Sunghun Kim) 大韓電子工學會 2010 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.47 No.1
본 논문에서는 실외환경에서 주행하는 이동로봇의 위치를 추정하는 알고리즘을 제안한다. 실외환경은 실내와 다르게 바닥이 고르지 않고, 경사진 지형 등 지면에 대한 불확실성을 포함한다. 이러한 환경에서 로봇의 진행 방향을 추정하기 위해 magnetic 센서 또는 IMU(Inertial Measurement Unit)가 예전부터 많이 사용되어 왔다. Magnetic 센서는 진행방향에 대한 절대 각도를 알려주며, IMU는 센서 내부에서 자이로스코프와 가속도계, 전자 나침반을 사용하여 각도 정보를 제공한다. 하지만 본 연구에 사용된 이동로봇은 전기자동차로써 자기장의 영향을 많이 받기 때문에 위 두 센서를 사용할 수가 없는 실정이다. 그래서 자기장의 영향을 받지 않는 1축 자이로 센서 3개를 이용한 자이로 모듈을 구성하여 진행방향을 추정하는 알고리즘을 구현하였다. GPS와 엔코더, 자이로 센서 모듈 등을 통해 얻은 정보를 융합하여 확장 칼만 필터 알고리즘에 의한 이동로봇의 위치추정 알고리즘을 개발하였고 실험을 통하여 제안한 알고리즘의 성능을 검증하였다. This paper presents localization algorithm for mobile robot in outdoor environment. Outdoor environment includes the uncertainty on the ground. Magnetic sensor or IMU(Inertial Measurement Unit) has been used to estimate robot's heading angle. Two sensor is unavailable because mobile robot is electric car affected by magnetic field. Heading angle estimation algorithm for mobile robot is implemented using gyro sensor module consisting of 1-axis gyro sensors. Localization algorithm applied Extended Kalman filter that utilized GPS and encoder, gyro sensor module. Experiment results show that proposed localization algorithm improve considerably localization performance of mobile robots.
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