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UAV 탑재용 5G 기반 RTK 개발을 위한 Network-RTK 정확도 비교 분석
김건우(Geonwoo Kim),김무승(Moo-seung Kim) 한국산학기술학회 2022 한국산학기술학회논문지 Vol.23 No.3
위성 항법 시스템인 GNSS를 기반으로 인공위성에서 제공하는 GPS 신호를 이용하여 실시간으로 이동체(UAV: Unmanned Ariel Vehicle)의 위치 정보 측정과 활용이 다양한 분야에서 늘어나고 있다. 이동체에 대한 정확도가 높은 측위 데이터를 얻기 위해 이동체에서 RTK 방식을 기반으로 측정한 위치 정보 데이터를 5G 통신을 이용하여 위치 정보를 보정하기 위한 알고리즘이 탑재된 오차 보정 엔진 서버로 위치 정보 데이터를 전송한다. 국토정보지리원에서 제공하는 GPS 오차 보정 데이터를 기반으로 한 Network-RTK 기법을 적용하여 이동체의 동일 위치에 대한 위치 정보 데이터를 획득하여 오차 보정 엔진 서버로 전송된 측정 위치 정보 데이터에 대한 오차 보정 과정을 엔진 서버의 알고리즘을 통해 수행한다. RTK 장비를 이용하여 측정한 이동체의 위치 정보와 Network-RTK 기법을 적용하여 보정한 위치 정보를 상호 비교하여 보정된 위치 정보 데이터에 대한 정확도를 분석한 결과 Network-RTK 기법과 오차 보정 알고리즘을 적용하여 위치 정보 데이터 보정 시 상대적으로 오차율이 낮은 결과를 보였다. Measurement and utilization of location information of a mobile vehicle (UAV: Unmanned Ariel Vehicle) in real-time using a GPS signal provided by a satellite is increasing in various fields. This setup is based on the GNSS satellite navigation system. The location information data measured based on the RTK method from the mobile object is transmitted using 5G communication to the error correction engine server equipped with an algorithm for correcting the location information. This error correction ensures high accuracy positioning data for the moving object. The location information data of the moving object is acquired by applying the Network-RTK technique based on the GPS error correction data provided by the National Geographic Information Institute. Subsequently, the error correction process is performed for the measurement location information data transmitted to the error correction engine server. In particular, the error correction is achieved through the algorithm of the engine server. The accuracy of the corrected position information data is analyzed by comparing the position information of the moving object measured using the RTK equipment and the one corrected by applying the Network-RTK method. The Network-RTK method and the error correction algorithm were applied sufficiently based on the feedback from this analysis. Altogether, the error rate was relatively low when correcting the location information data.
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김건우(Geonwoo Kim),김기복(Ki-Bok Kim),백광세(Kwang Sae Baek) 한국비파괴검사학회 2017 한국비파괴검사학회지 Vol.37 No.1
초음파탐상법을 이용하여 마이크로미터의 크기 작은 결함을 검출하기 위해서는 높은 공진주파수와 큰 분해능의 초음파 변환기가 필요하다. 초음파 변환기의 공진주파수와 분해능은 변환기에 사용된 압전소자의 두께, 후면재 및 탐상 시스템 간의 전기 임피던스 정합과 밀접한 관련이 있으며, 이 중 전기 임피던스 매칭은 초음파 변환기와 초음파탐상 시스템 사이의 서로 다른 입·출력단을 연결하는 과정에서, 두 연결단의 전기적 임피던스 차이에 의한 에너지 반사와 손실을 줄이는 중요한 역할을 한다. 임피던스 정합에서 흔히 많이 사용하는 방법은 LC-정합회로이다. 이러한 LC-정합을 통해 탐상 시스템과 초음파 변환기의 전기 임피던스를 50 Ω으로 맞추어 두 연결단 사이의 임피던스 차이를 보정해 줌으로서 초음파 변환기에서 발생되는 전기신호의 손실을 줄 수 있다. 본 연구에서는 15 MHz의 공진주파수를 가지는 광대역 수침형 초음파 탐촉자를 제작하고 광대역 특성을 갖는 초음파 변환기를 위한 LC 임피던스 정합법을 적용하였다. Ultrasonic transducers with high resolution and resonant frequency are required to detect small defects (less than hundreds of μm) by ultrasonic testing. The resonance frequency and resolution of an ultrasonic transducer are closely related to the thickness of piezo-electric materials, backing materials, and the electric impedance matching technique. Among these factors, electrical impedance matching plays an important role because it can reduce the loss and reflection of ultrasonic energy differences in electrical impedance between an ultrasonic transducer and an ultrasonic defects detecting system. An LC matching circuit is the most frequently used electric matching method. It is necessary for the electrical impedance of an ultrasonic transducer to correspond to approximately 50 Ω to compensate the difference in electrical impedance between both connections. In this study, a 15 MHz immersion ultrasonic transducer was fabricated and an LC electrical impedance circuit was applied to that for having broad-band frequency characteristic.
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지멘스 기업(Siemens AG)과 박애자본주의 -지멘스재단(Siemens Stiftung)을 중심으로-
김건우 ( Geonwoo Kim ),은은기 ( Eun-gi Eun ),양재열 ( Jae Yul Yang ) 대구사학회 2017 대구사학 Vol.129 No.-
독일은 미국에서 진행되는 기업가 개인인물 중심의 ‘박애자본주의’ 못지않게, 기업의 사회적 기여와 환원을 근본목적으로 기업에서 ‘재단’을 설립하여 꾸준히 실천하고 있다. 독일 대표적 기업 지멘스(Siemens AG) 역시 2008년 9월 ‘지멘스재단(Siemens Stiftung)’을 새롭게 창설하여, 바이에른(Bayern)과 독일은 물론 유럽연합과 아프리카 그리고 라틴아메리카 지역의 개발도상국가들을 중심으로 교육에 많은 투자를 하고 있다. 하지만 최근에 새로운 기업의 사회적 참여와 기여의 방향이 제시되면서 ‘지멘스재단’ 역시 새로운 방향으로 눈을 돌리고 있는 실정이다. 하지만 지멘스재단의 현재 행보 이전에, 이미 베르너 지멘스와 형제들의 후손들은 1923년부터 개인재산의 기부를 통하여 창립한 베르너 폰 지멘스 재단을 통해 오래전 창업주 베르너 폰 지멘스(Werner von Siemens)에 의해 시작된 윤리경영을 통한 건강한 이윤의 사회 환원을 대를 이어서 꾸준히 실천해왔다. 특히 에른스트 폰 지멘스가 창설한 ‘칼 프리드리히 폰 지멘스 재단(Car Friedrich von Siemens Stiftung)’과 두 문화후원 재단인 ‘에른스트 폰 지멘스 음악재단(Ernst von Siemens Musikstiftung)’과 ‘에른스트 폰 지멘스 예술재단(Ernst von Siemens Kunststiftung)’은 다양한 분야에 유능한 전문가들을 후원하고, 젊고 재능 있는 예술가들을 발굴하여 지원하고, 더불어 사회에 중요한 문제제기를 위한 전문가의 강연, 유능한 미술가들의 작품과 음악가들의 연주회를 후원하고 있다. 특히 두 문화 후원재단은 다양한 문화지원 사업을 통해 예술가들이 대중과 사회 속에서 지속적으로 문화 활동을 할 수 있도록 지원하면서 동시에 새로운 문화 창조에 기여할 수 있도록 적극적으로 뒷받침하고 있다. 지멘스 재단의 활동은 미국에서 막대한 자본을 앞세워 활발히 진행되고 있는 인물중심의 박애자본주의와는 거리가 멀다. 특히 ‘지멘스 재단’은 어느 한 특정분야에 집중적인 지원보다는 광범위하게 다양한 분야를 폭넓게 지원하고 있다는 점이 미국식 박애주의와 조금은 그 방향이 서로 다르다. 예를 들면 문화예술 지원에 많은 노력을 기울이고 있다는 점이다. 이는 오랜 전통 속에서 꾸준히 내려오고 있었던 베르너 폰 지멘스의 기업경영철학과 그리고 기업정신의 결과이기 때문이다. 비록 기업은 전기기계회사로 전문화되어 있더라도 윤리적 기업 활동을 통해 획득한 이윤을 사회에 골고루 환원시키고, 이를 통해 기업의 사회적 기여와 참여를 넓힘으로서 기업의 사회적 책임을 다하고자 노력한다. 지멘스 개인이름을 걸고 지멘스 가문과 연관이 있는 네 재단의 주요활동 범위가 가장 작게는 독일을 포함한 스위스, 오스트리아이고, 좀 더 확대하더라도 유럽을 벗어나지 않는 것이 한계이다. 하지만 이와는 다르게 지멘스 기업에서 주체적으로 운영하고 있는 ‘지멘스 재단’은 글로벌 기업이 가지고 있는 규모와 위상에 걸맞게, 전 지구촌을 대상으로 다양한 지원 사업을 펼치고 있다. This paper is to search the Siemens AG and philanthropy. In particular, it describes the establishment and operation of the Siemens Stiftung. As a nonprofit foundation, Siemens Stiftung promotes sustainable social development, which is crucially dependent on access to basic services, high-quality education, and an understanding of culture. To this effect, the Foundation’s project work supports people in taking the initiative to responsibly address current challenges. Together with partners, Siemens Stiftung develops and implements solutions and programs to support this effort, with technological and social innovation playing a central role. The actions of Siemens Stiftung are impact-oriented and conducted in a transparent manner. The foundation’s current areas of focus are: Development cooperation, Education and Culture. The activities of the Siemens Foundation are far from the people-centered philanthropy that is actively pursued with enormous capital in the United States. The Siemens Foundation differs from philanthropy in the United States in that it supports a wide range of diverse fields rather than intensive support in any particular field. For example, we are working hard to support culture and arts.
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독일 바덴-뷔르템베르크(Baden-Württemberg) 주(Land) 형성을 통해 본 지역통합의 의미
김건우(Kim, Geonwoo) 한국독일사학회 2019 독일연구 Vol.- No.42
본고의 목적은 2차 대전 이후 독일의 남서부는 각각의 점령지를 기준으로 연합군에 의해 바덴, 뷔르템베르크-바덴, 뷔르템베르크-호헨촐 레른으로 분열되어 재편성 되었다. 이러한 분열된 편성으로 남서부 지역의 주민들은 1949년 동서독 분단을 경험하게 된다. 하지만 이러한 분열은 1951년 주민투표를 통해 마침내 하나의 새로운 바덴-뷔르템베르크 주로 통합되게 된다. 독일 남서부 지역에서 서로 다른 역사와 전통을 가지고 있었던 바덴과 뷔르템베르크가 하나로 통합되는 과정은 순탄하지 않았다. 서로 다른 정치적 성향과 경제적 기반으로 두 지역 사 이에는 보이지 않은 벽이 있었다. 하지만 2차 대전 이후 패전국 독일이 미래를 향해 나아갈 길은 다양한 지역의 분열을 극복하고 최대한 통합으로 가야한다는 점이었다. 경제적 목적이었던, 정치적 타협이었던 그 들에게는 지나간 과거에 대한 반성을 통해 끊임없이 현재를 바꾸어야 만 했던 것이다. 각기 다른 입장과 목적으로 다양한 통합의 논의와 함께 남 바덴의 헌법재판소 위헌법률 심사제청까지 거치면서 마침내 하나의 ‘작은 통일’을 이룩하였다. 이러한 ‘작은 통일’은 비록 서독이라는 제한된 국가체제 아래에서 이루어져 많은 이들에게 주목받지 못했고 여전히 역사적 평가 역시 제대로 받지 못하고 있는 실정이다. 하지만 이러한 평가와는 다르게 바덴-뷔르템베르크 주의 탄생은 서로 다른 역사의 수레바퀴를 굴려온 주가 2차 대전 이후 각 지역 주민들 의 합의와 노력에 의해 마침내 하나의 주로 다시 통합했다는 점에서 그 역사적 의의가 매우 높다. 어쩌면 독일 국민들 마음속에는 과거 어두웠 던 역사의 길을 다시는 경험하지 않기 위해 단결과 통합에 무엇보다 다양한 노력을 기울이고 있는지도 모르겠다. 이러한 독일인들의 모습과 그리고 그들이 이룩한 통일의 실마리를 바덴-뷔르템베르크 주 통합 과 정에서 충분히 엿볼 수 있다. Baden-Wurttemberg is a state in Germany. After World War II, the Allies established three federal states in the territory of modern-day Baden-Württemberg: Wurttemberg-Hohenzollern, Baden, and Wurttemberg-Baden. In 1949, each state became a founding member of the Federal Republic of Germany, with Article 118 of the German constitution providing an accession procedure. On 16 December 1951, Wurttemberg-Baden, Württemberg-Hohenzollern and Baden voted via referendum in favor of a joint merger. Baden-Wurttemberg officially became a state in West Germany on 25 April 1952. Baden-Wurttemberg is the only Federal State created as the result of a referendum. The birth of Baden-Wurttemberg state is of great historical significance in that the different historical states have finally reunited into one state after World War II by the agreement and efforts of each local people. The German people are making various efforts to unite and consolidate their past so as not to experience the dark tunnel of history again. Through the Baden-Wurttemberg state formation process, we can see in advance the starting point for German reunification.
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