http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
- 中文 을 입력하시려면 zhongwen을 입력하시고 space를누르시면됩니다.
- 北京 을 입력하시려면 beijing을 입력하시고 space를 누르시면 됩니다.
RISS 인기검색어
- 검색키워드
- 주제어 : 직접 적응 제어 (검색결과 21 건)
-
비모형화 특성과 외란을 고려한 강인한 직접 적응 제어기
이상우 慶北産業大學校 産業大學院 1995 국내석사
초기의 적응 제어 이론에서는 비모형화 특성이나 외란이 존재하지 않는 이상적인 플랜트를 제어 대상으로 한 적응 제어 계통 설계 방법을 제시하였고, 전체 제어 계통이 대국적으로 안정하다는 것을 증명하였다. 그러나 실제 플랜트를 제어 대상으로 하여 적응 제어 계통을 설계하려면, 실제 플랜트에는 항상 비모형화 특성과 외란이 존재하므로 이상적인 플랜트를 제어 대상으로 했을 때의 적응 제어 설계 기법을 비모형화 특성과 외란이 존재하는 실제 플랜트에 적용할 수 있도록 적절하게 수정해야 한다. 적응 제어기는 적응칙과 제어칙의 두 부분으로 나누어져 있다. 적응 제어 설계 기법을 수정한다는 것은 적응칙과 제어칙을 수정한다는 것으로 어느 한쪽만 수정할 수도 있고, 양쪽을 동시에 수정할 수도 있다. 강인성 문제가 제기된 후, 제어 대상에 비모형화 특성과 외란이 존재하더라도 전체 적응 제어 계통이 안정하도록하는 설계 기법들이 많이 제시되었는데, 이들 기법들은 이상적인 경우의 적응칙만을 적절하게 수정하여 전체 적응 제어 계통의 안정도를 확립하였다. 그 후 전체 적응 제어 계통의 안정도를 보장할 뿐만 아니라 성능도 개선시키기 위한 시도로서 이상적인 경우의 적응칙과 제어칙을 동시에 수정해주는 기법들이 제시되었다. 본 논문에서는 이상적인 경우의 적응칙과 제어칙을 동시에 수정하여 비모형화 특성과 외란이 존재하는 1차 계통에 적용할 수 있는 구조가 간단하고 강인한 직접 적응 제어기 설계 방법을 제시한다. 제시된 제어기법에서는 플랜트의 미지 파라미터에 대한 상·하한은 안다는 가정하에서 제어기 파라미터가 적절한 값으로 고정되고, 추종 오차와 적응 제어에서 널리 쓰이는 정규화 신호와의 곱이 기존의 제어 입력에 추가된다. 이와 같이 설계된 전체 적응 제어 계통은 비모형화 특성과 외란에 대해 강인하다는 것은 컴퓨터 모의 실험을 통해 입증된다. The early adaptive control theory dealt with Design methods for plants without any un modelled dynamics and bounded disturbances, and proved the stability of the overall adaptive control systems. However these ideal design schemes should be modified for the plants with unmodelled dynamics and bounded disturbances. The adaptive controllers are composed of the adaptive law and the control law. To improve the robustness of the adaptive control system, the adaptive law and the control law should be altered. Recently new adaptive control methods with modified adaptive law and control law have' been proposed to improve the robustness and the performance of the overall adaptive control system simultaneously. This paper proposes a design method of direct adaptive robust controllers for a first order plant with unmodelled dynamics and bounded disturbances. The new controller requires the signal proportional to the product of the tracking error and normalizing signal, and no parameter adaptation law. The validity of the proposed method is shown by some simulation results.
-
-
-
-
-
직접 적응 제어 방식을 이용한 DC 서보 전동기의 제어에 관한 연구
본 논문에서는 기준모델 적응제어 (Model Reference Adaptive Control)방식 중, 상황에 따라 제어매개변수 값들을 직접 조정하는 직접 적응 제어 방식을 사용하여 상대차수가 n^(*)=1, n^(*)≥=2인 경우에 대해 제어법칙을 유도했다. 또한 제어대상(plant)의 매개변수의 유계와 안정도를 위해 Monopoli의 확장오차(augmented error) 방법을 사용하였고 안정도는 Lyapunov 직접 방법을 사용하여 증명하였다. 제시된 직접 적응 제어 방식의 유용성을 입증하기 위하여 상대차수 n^(*)=2인 직류 서보 전동기를 설정하여, 컴퓨터 시뮬레이션 하였다. 컴퓨터 시뮬레이션 결과 시간이 지남에 따라 매개변수값들이 유계됨으로 인해 전동기의 응답이 기준 모델의 응답에 일치함을 보여 제시된 이론의 유용성을 보였다. In this paper, the control law is proposed in case relative degree n^(*)=1 or n^(*)≥2 using direct adaptive control method which adjust control parameter in any circumstances. And Monopoli's augmented error method is used for boudness of plant parameter and stability, and the stability is proved by Lyapunov direct method. To assure the availness of proposed direct adaptive control method, the computer simulation is done by choosing DC-servo motor which its relative degree n^(*)=2. As a result of the computer simulation, the availness of proposed theory is proved by showing adjustment between plant response and reference model response due to boundness of parameters.
-
-
우주기지에 대한 플랜트 확장이 부가된 직접 적응제어에 관한 연구
국문요약 본 논문에서는 두개의 태양판을 갖는 우주기지의 비행자세를 제 어하기 위해 플랜트 확장이 부가된 직접적응제어기를 설계하였다.태양판을 유한요소법에 의해서 6DOF로 나누었으며 우주기지가 강체부분과 유연성있는 부분으로 이루어졌기 때문에 강체부분의 안전성을 위해 플랜트 확장을 부가한 레귤레이터를 설계하였다.제어기 설계를 위하여 일반화된 고유차 문제는 Cholsesky 방법을이용하였으며 적응제어기의 안정도는 Lyapunov 직접방법을 이용하였다.결과고찰은 출력이 과도상태로 부터 100초이내에 수렴하는 것을 나타냈으며 그때의 초기조건은 우주선이 0.2deg/sec와 0.05 ft/sec 의 접근속도로 우주기지에 결합후 10초가 지난 값이다. 계산이 간편한 비례 적분적응 기구를 사용함으로써 제어기 설계를 간단히 계산할 수있었으며 모델의 차수가 플랜트보다 작은우주기지의 직접적응제어 시스템 설계 방법을 제시함으로서대규모 시스템 설계에응용 가능성을 보였다. This paper has designed the direct adaptive controller with plant augmentation to sustain attitude. Solar arry panel has been divided 6 DOP (Degree of Freedom) by finite Element Method, for the stability of the rigid body, the plant Augmentated Regulator has been designed, because the space station consists of the rigid body and the flexible body. To design the controller, Generalized Eigen-problem has been solved by Cholsesky method, and stability of the adaptive controller has used Lyapunov Implicity Method. Consideration of the result has showed that the output was converged within 100 second from the transient start, then the conditions were taken 10 seconds after the shuttle docked to the space station with the shuttle initial approaching rate of 0.2 deg/sec and 0.05 ft/sec. The proportional integral adaption mechanism makes the algorithm easier. The application to the Large Scale System design has been provided by the method that indicate the direct adaptive control system design of the space station having the lower model than the plant.
-
본 논문에서는 명령 발생 추적기(Command generator tracker) 이론과 Lyapunov 안정도 접근법을 이용함으로써 종래의 이론들이 만족해야 할 복잡한 구속 조건을 완화하여 시스템의 효율적인 제어가 가능하도록 하였으며 상태 천이 계산의 정확도와 계산 시간을 단축시키는 알고리즘을 제시하였다. 직접 적응 제어는 제어 대상의 플랜트 차수가 모델의 차수와 동일하지 않아도 제어 가능하므로 대규모 시스템의 제어에 아주 적합하다. 제시된 알고리즘의 유용성을 보이기 위해 F-8 항공기와 8차의 미사일 및 20차의 알루미늄 플레이트를 대상으로 시뮬레이션하였다. 그 결과 기준 모델과 플랜트 사이의 출력추적 및 출력오차에 대한 양호한 제어 특성을 얻을 수 있었으며 출력 오차 계수 행렬을 도입함으로써 융통성 있게 적용할 수 있음을 보였다.
-
다변수 시스템에 관한 직접 적응제어에서 종전에는 초 안정도 접근법, 확장 오차 신호 개념이나 상태 궤환 기법등이 이용되어 왔다. 그러나 이 방법들에서는 시스템이 만족해야 할 구속조건들이 복잡하기 때문에 시스템의 효율적인 제어가 어려웠다. 따라서 본 논문에서는 이 어려움을 해결하기 위해 Lyapunov 안정도 접근법과 명령발생 추적기(command generator tracker)이론을 이용하여 플랜트 차수에 대한 정확한 정보와 완전 모델 추종조건을 만족하지 않아도 되는 적응 제어기를 설계하였으며 시스템에 대해 어떤 부등 제한 조건들이 만족된다는 조건하에서 안정도가 보장되는 적응 시스템을 구성하였다. 제시괸 적응 제어기의 유용성을 보이기 위하여 미 항공우주국(NASA)의 시험용 항공기인 F-8의 수평비행시의 여러 비행상태를 선정하여 컴퓨터 시뮬레이션 하였다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 비행조건의 변화에 대한 시스템의 적응성을 고찰한 결과 기준모델과 시스템 사이의 출력오차 및 상태값에 대해 양호한 제어특성을 얻었다.
연관 검색어 추천
이 검색어로 많이 본 자료
활용도 높은 자료
