우리 民法上 不動産 所有權의 取得時效에 관한 연구

김완수 원광대학교 1996 국내석사

철도역세권 개발을 통한 철도재원 확충방안 연구 : 경기도를 중심으로

김완수 아주대학교 ITS대학원 2009 국내석사

A Study on Securing Railroad Fund By Station Area Development - Focusing on Gyeonggi Province - This thesis aims to check the current situation of railroad construction around Gyeonggi Province for prospective expansion of train networks and to find ways to secure financial resources by comparing the examples of other countries. Having no authority in the field of construction and management, Gyeonggi Province has to bear the expenses of railroad in case that the main railroads are to be built on it. Such being the case, in future, it will be very hard for Gyeonggi Province to bear all the financial resources to expand railroad network. To secure the railroad funds, many approaches can be made to attract private capital. To find a reasonable solution to this problem, this thesis tried to come up with an idea how to secure railroads funds through developing station influence area. There might be three ways to secure financial resources for railroad. First, to develop station nearby (influenced) area by focusing on the development of present train stations and second, to develop nearby station area when new railroad lines are to be made, and third, to secure financial resources for constructing railroads. To make the first way successful, a special law on the development of station nearby area has to be made. To make the second way successful, the increase of the ratio of investment on the train to investment on the road should be made. That is, from present level 5:1 to 5:5 (road: train). Besides those, it is necessary to bring in a similar special law which was adopted in Japan titled as " special law on the development of residential land and railroad all together." To make the third way successful, a plan to secure financial resources for railroad construction has to be arranged in various ways. That includes such arrangement as changing the distance between station and station in order to make the expenses for railroad construction less expensive. This thesis can be a basis in this field such as giving people a momentum to think about the development of station area and therby making the continuous city development feasible.

국방정보화 사업 정보보호감리지침에 관한 연구

김완수 국방대학교 국방관리대학원 2003 국내석사

사과, 배 着色期 氣象이 果實 品質에 미치는 影響

김완수 韓京大學校 生物·情報通信專門大學院 2004 국내석사

본 연구는 경기도농업기술원에서 2000년부터 2002년까지 개최한 경기도 사과, 배 품평회에 출품한 과실의 품질(당도, 경도)조사 결과와 사과 주 재배지역인 가평, 이천, 양평지역의 사과 착색기인 7월부터 10월까지 기상과 배 주 재배지역인 평택, 안성, 남양주 지역의 배 착색기인 7월부터 9월까지 기상과의 관계를 조사 분석하여 평균기온, 일조시수, 강우일수, 강수량이 사과후지와 배 신고의 과실특성에 미치는 영향을 분석하고자 수행하였으며 주요 결과는 다음과 같다. 1.사과 주 재배지역인 가평 이천 포천의 기상현황 분석 평균기온은 18.7∼21.6℃로 경과되었고 이천>가평>포천순으로 높았으며 연도별로는 2001년이 다소 높게 경과되었다. 일조시수는 547.7∼702.1hr으로 이천>포천>가평 순으로 많았고 2001년도가 2000년, 2002년보다 많았다. 강우일수는 37∼41일정도로 3개지역이 비슷하였고 2001년이 2000년, 2002년보다 10일정도 적었다. 강수량은 664.5∼1,148mm로 가평> 이천> 포천 순으로 많았으나 차이는 200mm내외였고 2001년이 2000년, 2002년보다 다소 적었다. 2. 배 주 재배지역인 평택, 안성, 남양주의 기상현황 분석 평균기온은 22.7∼24.1℃로 평택> 안성> 남양주 순으로 높았고 연도별로는 2001년도가 다소 높게 경과되었다. 일조시수는 373∼751.7hr으로 안성. 평택> 남양주 순으로 많았고 연도별로도 2000년, 2002년도 보다 많았다. 강우일수는 22∼37일정도로 지역간에 5∼6일정도 차이가 있었다. 강수량은 432.5∼1,039mm로 안성, 평택은 비슷하였고 남양주는 다소 많았다. 3. 사과 후지 품종의 당도는 2000년에 13.22。Bx, 2001년에 14.68。Bx, 2002년에 14.79。Bx이며 당도에 미치는 기상요인은 9월중 일조시수가 많을수록 당도가 높아지는 정의 상관관계(r=0.69040^(*))를 나타내고 9월중의 강우일수가 많을수록 당도가 낮아지는 負의 상관관계(r=0.82011^(**))를 나타내었다. 4. 사과 후지 품종의 경도는 1.55∼1.72kg/5mmØ로 지역간 년도별 큰 차이는 인정되지 않았으며 지속적인 연구가 필요하였다. 5. 배 신고 품종의 당도는 2000년이 11.97。Bx 2001년이 12.87。Bx 2002년이 12.15。Bx로 2001년> 2002년> 2000년 순으로 높았으며 지역별 편차는 크지 않았다. 당도에 미치는 기상요인으로는 9월중 평균기온 (r=0.67368^(*))이 높을수록 당도가 높아지는 정의 상관관계이고 9월중 일조시수(r=0.93944^(**))가 많을수록 당도가 높아지는 고도의 정의 상관관계가 있고 8월의 강우일수(r=-0.89639^(**))와 9월의 강우일수 (r=-0.81557^(**)), 8월의 강수량(r=-0.93189^(**))와 9월의 강수량 (r=-0.64138^(*))은 많을수록 당도가 떨어지는 부의 상관관계를 나타내었다. 6. 배 신고 품종의 경도는 2000년이 1.09kg/5mmØ, 2001년이 1.13kg/5mmØ, 2002년이 1.06kg/5mmØ으로 큰 차이가 없었다. 지역간에도 1.01∼1.12kg/5mmØ으로 나타나 기상요인과의 관계에서 뚜렷한 요인을 발견하지 못하여 금후 지속적인 연구 검토가 필요하였다. The most highly correlated meteorological elements to apple and pear fruit quality were average air temperature, precipitation, sunshine duration(hr) and rainfall. In the meteorological elements in September, especially rainfall and sunshine duration were very closely related to fruit quality. In order to select the best apple and pear fruit, quality competition were held in Gyeonggi Province Agricultural Research and Extension Services for 3 years from 2000 to 2002, at that time, the effects of meteorological elements on fruit quality were investigated in 'Fuji' apple and 'Niitaka' pear cultivar. 'Fuji' apple were produced from Gapyung, Ichon and Pochon and 'Niitaka' pear were produced from Pyungtaek, Ansung and Namyangju city Gyeonggi Province. In this study I used the meteorological data from July to harvest season, in apple July to September, in pear July to October. 1. Analysis of the meteorological data of Gapyung, Ichon and Pochon which were main apple production area. The average air temperature was high Ichon>Pochon>Gapyung in the order named, and the temperature range was 18.7 to 21.6℃. The sunshine duration(hr) was long Ichon>Pochon>Gapyung in the order named, and the range was 547.7 to 702.1hr. In precipitation duration(days), there was no difference in three area, the range was 37 to 41 days. The rainfall was much more Gapyung>Pochon>Ichon in the order named, and the range was 664.5 to 1,148mm, but the difference of rainfall among the three area was about 200mm and the rainfall in 2001 was less than 2000 and 2002. 2. Analysis of the meteorological data of Pyungtaek, Ansung and Namyangju which were main pear production area. The average air temperature was high Pyungtaek>Ansung>Namyangju in the order named, the range was 22.7 to 24.1℃. The sunshine duration(hr) was long Ansung, Pyungtaek>Namyangju in the order named, and the range was 373 to 751.7hr. In 2001, the sunshine duration was longer than 2000 and 2002. In Namyangju, the rainfall was much more than Ansung and Pyungtaek, which had the same amount of rainfall. 3. The Brix degree(total soluble solid contents) of 'Fuji'apple cultivar were 13.22。Bx in 2000, 14.68。Bx in 2001, 14.79。Bx in 2002, respectly. Total soluble solid contents were positively correlated to sunshine duration(hr) in September(r=0.69040^(*)), and negatively correlated to precipitation duration(days) in September(r=-0.82011^(**)) 4. The hardness of 'Fuji'apple cultivar were 1.55∼1.72kg/5mmφ and there was no significant differences according to local production area and years. 5. The Brix degree of 'Niitaka' pear cultivar were 11.97。Bx in 2000, 12.87。Bx in 2001, 12.15。Bx in 2002, respectly, but regional deviation of Brix degree to production areas were not so big. Total soluble solids were positively correlated to mean air temperature(r=0.67368^(*)) and very closely correlated to sunshine duration(hr)(r=0.93944^(**)), but precipitation duration(days) and rainfall in August and September were negatively correlated to Brix drgree. 6. The hardness of 'Niitaka'pear cultivar were 1.09kg/5mmφ in 2000, 1.13kg/5mmφ in 2001, 1.06kg/5mmφ in 2002 and there was no significant difference among the production years. In addition, the meteorological elements were not related to hardness according to production area. In conclusion, according to the above results of my research, I think as follows. The meteorological elements which were very closely related to the Brxi degree are mean air temperature and sunshine duration(hr) from August to September for pear, and sunshine duration(hr) in September for apple.

화물운송산업의 개선방안에 관한 연구 : - 지입제 중심으로

김완수 인천대학교 동북아물류대학원 2017 국내석사

학업과 운동 병행을 통한 학교체육 정상화와 저변확대 방안

김완수 경희대학교 2010 국내석사

This study examines and analyzes whether the national weekend league of the elementary/middle/high school football opened in 2009 can maintain the athletic performance with paralleling the exercise and studies by students according to the original intention and purposes to grope the possibility for the league to settle as a alternate plan for normalizing the national physical education and the possibility for the settlement of the league to be connected to the base expansion of Korean athletic at the time of the drastic reduction of athletes. In addition, it secondly purposes to draw the objective data for 3 documentaries of KBS school athletics reformation scheduled to be broadcasted by KBS 1 TV from Aug. to Nov. 2009 and for the production of specially planned news scheduled to be reported from April to Nov. 2009. This study tried to adopt an ethnographic method, a quality research method, according to the purpose to observe the mental, emotional change of the respondents rather than to extract simple comparing figures, paralleling the documentary production of KBS project for new commencement of school athletics and the planned news collection. In the process of data analysis, 5 participants of this project, in addition to outside experts, frequently analyzed in order to secure the reliability and validity of quantitative research and the fidelity of the date. The research tool of this study was interview and questionnaire aiming at student athletes and their parents and, given the quantitative research data secured by the questionnaire survey, because of small number of research objects and questionnaires, the study acquired the following results through conducting the frequency analysis and descriptive analysis after coding the effective samples using EXCEL. First, paralleling the academic work doesn?ft reduce the athletic performance. Second, a boarding house needs a creative improvement. Third, the parents have to change their attitude positively. Until now, according to the general recognition, the athletes cannot keep up with the academic work if they go with the study and because the athletic performance decreases owing to the reduction of training hours, they have the higher possibility to fail in all the two fields. The example of Anyang Middle School football team presented the possibility to succeed in the two fields as the team removed the worry through maintaining and developing the athletic performance even though participating in all the regular classes. Accordingly, the institutional back?]up is needed to settle the possibility found in the beginning of the performance, so the system to fix the participation of regular class, including the minimum performance basis by passing the already proposed school athletics act, seems imperative. In addition, when it comes to the boarding house, the student athletes and their parents feel keenly the necessity owing to practical reason, it?fs likely to need the rational improvement rather than abolition. Even though the weekend league of the elementary/middle/high school football is settled with activating the league by regions, because it?fs impossible to block the demand for the athletes to enter the school with high quality facilities and high talent, it?fs needed the wisdom to improve the system in conformity with the educational goal. The active administrative policy is needed to enhance the existing boarding house in compliance with new standard and because the space of boarding house is an issue which has to be solved first in order to accomplish the goal of normalizing the school athletics, the alternative plan has to be sought quickly. When these symbolic issues are solved, the normalization of school athletics is opened and it will be connected to the base expansion of Korea athletics, the purpose of this study. 본 연구는 2009년 출범한 전국 초중고 축구 주말리그가 원래 취지대로 학생선수들이 운동과 공부를 병행하며 경기력을 유지할 수 있는 지를 조사, 분석해 학교체육정상화의 대안으로 정착할 가능성과 초중고 축구 주말리그의 정착이 급격한 선수감소기에 접어든 한국 체육의 저변확대로 이어질 수 있는 가능성을 모색하는데 목적이 있으며, 2009년 8월부터 11월까지 KBS 1TV를 통해 방영할 총 3편의 KBS 학교체육개혁특집 다큐멘터리와 2009년 4월부터 11월까지 보도할 특집기획뉴스 제작을 위한 객관적인 자료를 도출하는데 2차적인 목적이 있다. 본 연구는 KBS 스포츠 학교체육 새로운 시작 프로젝트의 일환인 학교체육개혁특집 다큐멘타리 제작과 기획 뉴스 취재와 병행하여, 단순한 비교 수치 도출보다 연구대상자의 심리적이고 정서적인 변화를 살펴야하는 목적에 따라 질적 연구 방법인 문화기술적 접근(ethnographic method)을 시도하였다. 자료의 분석과정에서는 양적연구의 신뢰도와 타당성에 해당하는 자료의 진실성 확보를 위해 이번 프로젝트에 참가한 5명과 외부 전문가와 빈번히 분석하였다. 본 연구의 조사도구로는 학생선수와 학부모를 대상으로 인터뷰와 설문지를 사용하였으며, 설문조사를 통하여 확보된 양적 연구자료는 연구대상이 적고, 질문지 수가 적어 EXCEL을 사용하여 유효 표본만 코딩한 뒤, 빈도분석(Frequency analysis)과 기술통계분석 (Descriptive analysis)을 실시하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 첫째, 학습 병행이 경기력을 저하시키지 않는다. 둘째, 합숙소 운영 창조적 개선이 필요하다. 셋째, 학부모들 긍정적인 태도로 전환이 되어야한다. 이상을 종합해 보면, 학생선수가 공부를 병행하면, 학업은 따라갈 수 없고 훈련시간 단축으로 인해 경기력까지 저하돼 2가지 영역에서 모두 실패할 가능성이 높다는 것이 일반적인 인식이었다. 그러나 안양중학교 축구부 사례는 정규수업에 모두 참여하고도 경기력을 유지, 발전시켜 이런 우려를 불식시키며 공부와 운동을 병행해도 성공할 수 있는 가능성을 제시해 주었다. 따라서 시행 초기 발견한 가능성을 정착시키기 위해서는 제도적 뒷받침이 필요한데, 이미 발의된 학교체육법안을 통과시켜 최저학력제 등 정규수업 참여 정착시킬 수 있도록 시스템을 갖추어 나가는 노력이 절실해 보인다. 또한 합숙소는 학생선수들과 학부모들이 효과적인 운동 등 현실적인 이유로 필요성을 절감하고 있어 폐지보다는 합리적인 차원으로 개선하는 것이 필요해 보인다. 권역별 리그제의 취지를 살린 초중고 축구 주말리그가 뿌리 내린다하더라도 시설이 좋은 학교, 기량이 좋은 선수들이 많은 학교에 진학하고 싶은 욕구까지 차단할 수 없을 것으로 보여, 교육적인 목적에 알맞게 개선하는 지혜가 필요한 것으로 보인다. 기존 합숙소의 시설을 새로운 기준을 제시해 끌어올리는 적극적인 행정이 필요해 보이며, 합숙소라는 공간이 학교체육정상화라는 목표의 실현을 위해서는 가장 먼저 해결하고 넘어가야할 현안인 만큼 때, 서둘러 실현가능한 대안부터 찾아나가야 할 것이다. 이런 상징적인 현안들이 해결됐을 때, 학교체육정상화의 길이 열리고 본 연구의 목표인 한국 체육의 저변확대로 이어지리라고 본다.

클럭 스큐와 리타이밍을 이용한 클럭 주기 최적화에 관한 연구

김완수 漢陽大學校 産業大學院 1998 국내석사

본 논문은 클럭 스큐(clock skew)와 리타이밍(retiming)의 등가 관계를 이용하여, 회로가 최소의 면적을 갖도록 클럭 주기를 최적화하는 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 크게 두 부분으로 구성된다. 먼저, 회로의 동작 속도를 향상시키기 위해 최소 클럭 주기를 계산하는 과정이고, 다음은 앞에서 얻은 최소 클럭 주기를 이용하여 회로가 최소의 면적을 갖도록 클럭 주기를 최적화하는 과정이다. 최소 클럭 주기를 계산하는 과정에서는 수행 속도를 향상시키기 위해 클럭 주기의 설정 범위를 제한하였다. 클럭 주기를 최소화하기 위한 리타이밍 과정에서, 대부분 회로의 면적이 크게 증가하게 되는데, 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 논문에서는 회로의 동작 속도와 면적을 함께 고려하여 면적의 증가를 최소화하면서 회로의 기능과 특성에 적합한 최적의 클럭 주기를 계산하는 방법을 제안한다. 회로가 최소 면적을 갖도록 최적의 클럭 주기를 계산하는 과정에서, 수행 속도의 향상을 위해 제한된 이동도의 개념을 이용하여 제한 조건식과 변수의 개수를 감소시킨다. 제안한 알고리즘의 효율성을 입증하기 위해 예제 회로를 이용하여 알고리즘을 수행한 결과, 설정된 클럭 주기 제한 조건을 만족하면서 감소된 면적의 회로를 구현할 수 있음을 확인하였다.

유/무기 복합 발수제를 혼입한 모르타르의 재료 특성 평가

김완수 한양대학교 대학원 2021 국내석사

발수제를 콘크리트 표면에 함침시키는 방법은 콘크리트의 균열이 발생할 경우, 기대하는 내구성을 확보할 수가 없다. 최근, 다양한 방수 및 발수 재료들을 콘크리트나 모르타르 내부에 혼입하여 균열 내부에서도 발수성을 확보하였으나 압축강도가 크게 저하되었다. 압축강도 저하를 극복하기 위해 아직까지 유기물과 무기물의 장점들을 동시에 이용한 연구가 없기 때문에, 본 연구에서는 유기물과 무기물을 적절히 혼합한 유무기 복합 발수제를 모르타르에 혼입하여 물리적 특성 및 발수성능을 평가하였다. 유무기 복합 발수제 혼입 시 Liquid 시험체에 비해 플로우 약 10%, 공기량이 약 50% 감소하였으며, P6L1 시험체의 경우, 기존 발수제인 Powder와 같은 39.5MPa로 무혼입 모르타르 대비 약 3.5%의 압축강도 저하를 확인하였다. 발수성능도 유무기 복합 발수제 혼입 시험체가 기존의 발수제 혼입 시험체인 Powder보다 높은 발수성을 확인하였으며, 염화물 침투 저항성 평가결과, 유무기 복합 발수제 혼입 시험체가 무혼입 모르타르 대비 약 45% 통과 전하량이 감소되는 것을 확인하였다. 이상의 실험을 종합하면, Powder 발수제와 Liquid 발수제를 5:1의 비율로 혼입한 P5L1 유무기 복합 발수제가 압축강도 저하 방지 및 발수성능 확보를 위하여 가장 합리적이라고 판단된다.

Human Synchronized Gait Control of the HEXAR-CR50 to Augment Lower Body Strength Based on the Human-Robot Interaction Force : 인간-로봇 상호작용력에 기반한 하지 근력증강용 외골격 로봇(HEXAR-CR50)의 보행제어

김완수 한양대학교 2015 국내박사

This study developed the Hanyang Exoskeleton Assistive Robot (HEXAR)-CR50, which performs human synchronized gait motions to augment human power during load carrying. The study also investigated techniques for the gait control of the developed sys- tem. HEXAR-CR50 was developed for industrial and military purposes to carry a payload of 20-30 kg while walking on level ground and in climbing stairs. The considerations for the development of exoskeleton were the design and control from the viewpoint of hu- man–robot cooperation. To understand human motions and classify joint function for the design, a gait analysis was conducted, based on the biomechanical background. The pa- rameters of the design were based on the results of the gait analysis, and the selected parameters of the exoskeleton were implemented through the design. The developed ex- oskeleton consisted of one foot with 7 degrees of freedom (7-DOF), hip joints with 3-DOF, knee joints with 1-DOF, and ankle joints with 3-DOF. Two of these DOFs were configured with active joints using an electric motor through the analysis of human joint functions to increase the efficiency as an under-actuated form. The remaining DOFs were configured with passive or quasi-passive joints to imitate human joints. In compliance with the control-method based on physical human-robot interactions (pHRI) derived from the exoskeleton controls, the sensors and control algorithms were selected. The methods of the control algorithms, based on forces in human–robot inter- actions, were analyzed and a method suitable for the gait control of the exoskeleton was selected. Through the above selection process, different control methods were applied to the stance and swing phases. To apply the control algorithm, which was based on the interaction force in the developed HEXAR-CR50, a rigid body model of the phases was established, and an insole sensor-based algorithm to detect gait phase was developed. In addition, various compensations were applied to overcome the nonlinearity control of the exoskeleton, and a LuGre model was applied to compensate the dynamic friction of the harmonic gear. To verify the performance of HEXAR-CR50 mounted with the gait control algorithm, a performance evaluation was conducted on the human wearer and the exoskeleton. To verify whether the motions of the exoskeleton imitated human motions well, a recommended synchronization ratio S was proposed, which showed good performance. In addition, the power augmentation effect on load carrying by the human was verified, and two biological signals were employed. The activation of muscles was measured through EMG, which was expressed as %MVIC. The force applied between the ground and the foot was also mea- sured using F-scan sensorEMG, which verified that the force applied to the human was reduced. The results of the above experiments, which aimed to measure the load carried, verified the effect of power augmentation and the performances of the human-synchronized gait-control algorithm used in the HEXAR-CR50. 본 연구에서는 하중물 운반시 착용자의 근력을 증강하고, 착용자의 동작과 동기화되는 보행 동작이 가능한 Hanyang Exoskeleton Asistive Robot (HEXAR)-CR50을 개발하였으며, 개발된 외골격 로봇의 보행 제어를 위한 힘 제어 기법에 대해서 연구하였다. HEXAR-CR50 은 산업용, 군사용으로 사용하기 위해 평지 보행과 계단 보행에서 20-30kg의 하중물의 운 반이 가능하도록 목적에 맞추어 개발하였다. 외골격 로봇을 개발하기 위해서 고려해야 할 사항은 인간-로봇 협업을 위한 설계와 제어로 분류할 수 있다. 먼저 설계를 위해서 사람의 동작을 이해하고 관절의 기능을 분류하기 위해서 Biomechanical background를 통해 보행 분석을 수행하였다. 보행 분석을 통해서 외골격 로봇 설계를 위한 인자를 도출하였으며, 선 정된 외골격 로봇의 설계인자는 외골격 로봇의 상세설계를 통해 구현하였다. 개발된 외골격 로봇 HEXAR-CR50은 한 발에 7-DOF를 가지며 고관절에 3-DOF, 슬관절에 1-DOF 그리고 족관절에 3-DOF로 구성되어 있다. 인간의 관절별 기능 분석을 통해 2개의 자유도는 전기 모 터를 이용한 능동 관절로 구성하여 효율성을 높인 under-actuated형태로 개발하였다. 나머지 자유도는 수동 혹은 준수동 관절로 구성하여 사람의 관절을 모방하기 위하여 구성하였다. 외골격 로봇의 제어를 위한 기법들 중 pHRI(physical human-robot interaction)을 기반 으로 하는 제어 방법의 적용을 목표로, 사용되는 센서와 제어 알고리즘에 대해서 선정하였다. 인간-로봇 상호작용력을 기본으로 하는 제어 알고리즘의 방법에 대해서 분석하였고, 외골격 로봇의 보행 제어에 적합한 제어 방법을 선택하였다. 이를 통해 입각기와 유각기에서 각각 다른 제어 방법이 적용되었다. 상호작용력을 기본으로 하는 제어 알고리즘을 개발된 HEXAR- CR50에 적용하기 위해 보행 단계에 따른 강체 모델을 수립하였으며, 본 연구를 통해 개발된 insole sensor기반의 보행 단계 검출 알고리즘을 개발하였다. 또한 외골격 로봇의 제어적 비선 형성를 극복하기 위해서 선형화 기법을 적용하였으며, harmonic gear의 동적 마찰을 보상하기 위해 LuGre model을 적용하였다. 보행 제어 알고리즘이 적용된 HEXAR-CR50의 성능을 검증하기 위해서 인간과 외골 격 로봇의 동작을 통해서 검증하였다. 외골격 로봇의 동작이 인간의 동작에 대한 추종성능을 확인하기 위해 synchronization ratio S 를 제시하였으며, 실험을 통해 평균적으로 70%의 성능 을 타나내는 것을 확인하였다. 또한 인간을 통한 하중물 운반에 대한 파워소모량을 검증하기 위해 두 가지의 생체신호를 측정하여 검증하였다. EMG를 통한 근육의 활성도를 측정하였으며 이를 %MVIC로 표현하였으며, F-scan 센서를 통해 지면과 발바닥사이에 작용하는 힘을 측정하였다. 실험을 통해 외골격 로봇을 착용한 후 근육의 활성도가 최대 34%가 감소하는 것을 확인하였으며, 지면 반력이 약 15% 감소한 것을 통해 외골격 로봇을 착용하였을 때 인간에 작용하는 힘이 감소되었으며 동일 작업 시 외골격로봇을 착용하였을 때 근력의 파 워소모량이 감소함을 확인하였다. 이와같은 실험을 통해서 하중물 운반을 목적으로 개발된 HEXAR-CR50의 근력 증강 효과와 착용자의 동작과 동기화되는 보행 동작에 대한 성능을 검증하였다.

Shimmy 특성에 기인한 타이어 성능 평가

김완수 한양대학교 공학대학원 2010 국내석사

최근 가상의 공간에서 차량의 각종 주행시험을 수행하여 설계 및 해석에 필요한 데이터를 얻을 수 있는 기술로 CAE(Computer Aided Engineering) 를 기반으로 한 VPG(Virtual Proving Ground) 기술이 주목받고 있다. 이러한 기술의 응용으로 차량의 개발기간을 단축 및 소요 비용의 절감 효과를 얻을 수 있으며, 극한 상황에서의 실차 시험에 대한 위험부담을 줄일 수 있기 때문에 차량 전산 역학 기술의 진보와 더불어 매우 유용한 방법으로 인식되고 있다. VPG 기술을 활용하여 차량의 동특성 해석 및 진동 특성 해석을 수행하기 위해서는 정확한 차량 동역학 모델 및 설계 특성 파라미터는 필수적이다. 또한, 주행 중 노면으로부터 가진을 받는 타이어는 차량의 비선형성을 증가시키는 가장 중요한 인자로 작용하며, 타이어에서 발생한 힘이 차체의 운동을 발생시키게 되므로 차량의 주행 동특성에 큰 영향을 미치게 된다. 따라서 VPG 기술을 이용한 전산 해석을 수행하기 위해서는 실제 타이어의 다양한 운동 특성을 정확히 표현할 수 있는 신뢰성 있는 타이어 모델이 필수적이다. 본 논문에서는 차량의 조향 핸들에서 발생하는 Shimmy 진동의 저감 방안을 타이어의 관점에서 모색하였으며, MSC.ADAMS/Car를 이용하여 차량 동역학 모델을 구성하였다. 차량 동역학 모델에서 각 단품들을 지지하고 연결시켜주는 스프링, 댐퍼, 부쉬와 같은 전달 요소 부품에 대한 전용 특성 시험을 수행하였고, 이를 반영하여 해석에 대한 신뢰도를 향상시켰다. VPG 기술을 위한 타이어 모델은 반실험적 타이어 모델인 MF-Swift Tire Model을 선정하였으며, 타이어 단품에 대한 다양한 특성 시험을 수행하여 얻은 데이터를 기반으로 타이어 모델을 개발하였다. 이를 모델에 적용하여 차량/타이어/노면이 연계된 VPG 차량 동역학 모델을 구성하였고, 가상공간에서의 해석을 수행하였다. 구성된 차량 동역학 모델은 실차 주행 시험 및 해석 결과 데이터를 비교/분석하여 검증하였으며, 검증된 모델을 이용하여 타이어 관점에서의 Shimmy 민감도 해석을 수행하였다. Shimmy에 대한 타이어 성능을 평가하기위하여 조향계 진동 전달 경로상에 가속도 데이터를 추출하였고, 이를 비교/분석하여 Shimmy 현상에 영향력을 가지는 타이어 설계인자를 도출하였다. 최종적으로 이를 조합하여 Shimmy 현상을 저감시키기 위한 타이어 설계 파라미터를 도출하였다.